六自由度并联机器人分布式计算机控制系统的通讯实现

根据六自由度并联机器人分布式计算机控制系统的通讯特点,提出了一些简单、适用的系统通讯方案及其通讯方案的硬、软件实现方法。     

电硅(DG)钢锻造工艺试验研究

阐述了在试炼电硅(DG)钢的基础上,开发了合理的加热锻造工艺,并通过锻造变形,细化了组织结构,提高了制件的力学性能及电磁性能,满足了用户的需要。     

一种新型的冗余机器人任务空间分散式自适应鲁棒控制方案

本文提出一种任务空间冗余机器人渐近最优分散式自适应鲁棒控制方案。它可以在线同时完成关节状态的轨迹规划与控制任务;并对系统的未知参数具有自适应能力;对参数失配,有界扰动以及系统控制与状态约束具有鲁棒性。     

机器人DKP符号模型的计算机自动生成软件系统

本文系统地分析了系列 D-H 矩阵相乘运算过程中三角化简等化简运算的存在性及其运算化简规律.基于这些运算化简规律,以及系列 D-H 矩阵之间的递推关系,用 C 语言在微机上编制了操作手运动学正问题(DKP)及雅可比矩阵求解的符号模型自动生成软件.     

微机控制冲压机械手的研制

微机控制冲压机械手可适用于20T 至120T 可倾斜式冲床板状制件和折弯制件的上下料作业.机械手的总体结构采用与冲床分立的形式,全电动传动,手爪具有把制件坯料迫进模腔的拟人手指功能.本文着重介绍和论述机械手总体结构、手爪及微机控制系统等几个方面的研究.     

Real-time computational aspects of multiple manipulator systems

In this paper, we address the topic of numerical computation in a system of multiple manipulators, one which has received scant attention despite a great deal of research in development of control schemes and the proliferation of similar work on single manipulator systems. Different approaches to computations in kinematics, statics and dynamics of multiple manipulator systems are studied and compared. The results show that significant savings in computational count can be achieved through customization of models. A systematic approach to customization is also described herein.On sabbatical from the Mihailo Pupin Institute.     

一种含移动副七自由度机器人操作机轨迹规划

本文将Ｄｕｂｅｙ等提出的梯度投影方法用于般运装填作业的七自由度１５５ＨＰ－１机器人操作机轨迹规划，１５５ＨＰ－１操作机含一整机移动自由，诺封闭多障碍空间中执行复杂搬运填作业任务，文中分析了１５５ＨＰ－１操作机奇异问题，对障碍作简化处理，在轨迹规划中采用了简化Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，最后给出了仿真结果。     

操作手IKP的迭代－解析混合求解法及其求解软件

本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列Ｄ－Ｈ矩阵相乘的运算化简规律，以通用的形式有效地推导了ＩＫＰ封闭式解的有关存在条件，讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤，在此基础上，文章提出了一种快速有效求解的新方法：迭代－解析混合法（ＩＡＭＭ）。根据这些理论和方法，用Ｃ语言在微机上成功地开发了ＩＫＰ的通用求解软件系统ＲＯＢＩＫＰ。     

翻引钢机械手的设计与研究

介绍翻引钢机械手的主体结构、工作原理和液压系统的控制及翻引钢机械手的特点,对其主要力能参数进行了分析计算。